El más antiguo de los Darshana es el Shamkhya, que en su formulación original se funda en una distinción radical entre espíritu y naturaleza.

Esta última comprende tanto los elementos materiales y biológicos de la realidad como los factores psíquicos (facultades cognoscitivas y volitivas).

El espíritu, en cambio, es como la luz, que es la única que posibilita el conocimiento.

Sin espíritu, la naturaleza es ciega.

El Samkhya ha tenido diversas formulaciones históricas: desde las épicas (más exactamente en el libro XII del Mahabhaarata) y las de los Puranas, hasta la síntesis que se expresa en la Shamkhya-Karika y en el Shamkhya-Sutra (de redacción posterior, pero con un núcleo bastante antiguo).

En el plano teológico, el Shamkhya presenta formulaciones teístas y no teístas.

El Shamkhya épico-puráníco es claramente teísta: Dios rige los ritmos de la creación, de la conservación y de la reabsorción del cosmos; Él es quien gobierna los ciclos de la transmigración y la ley de la retribución de las obras humanas (ley del Karma).

Pero ha existido también un Samkhya no teísta, en el que el espíritu (el Purusha) está concebido en términos de pura trascendencia e impasibilidad (Samkhya-karíka).

Si el espíritu, o mejor, la pluralidad de los espíritus, se unen con la naturaleza (es decir, si encuentran un cuerpo y quedan sujetos a la transmigración), es para darle a la naturaleza la luz del conocimiento y para poner en marcha el proceso creativo.

El fin último de este proceso es la liberación del espíritu, es decir, su retorno al estado original.

El Shamkhya ha mantenido siempre vínculos con el Yoga en todas sus vertientes, es decir, tanto con el Yoga entendido como técnica de meditación como con el yoga devocional, (Bhakti-Yoga) y el de acción (Karma-Yoga) o el de conocimiento (Jnana-Yoga).

El yoga comprende las diferentes disciplinas mediante las que se puede alcanzar el control del cuerpo y de la mente y llegar a la experiencia interior del espíritu y a la liberación de la esclavitud de la materia.

En el yoga confluyen tanto las religiones ortodoxas como las heterodoxas, aunque en su formulación sistemática está considerado como uno de los seis Darshana, ligado más estrechamente en su evolución con el sistema Shamkhya.

En el hinduismo aparece en numerosas obras de la tradición épicopuránica, y, en particular en el Bhagavad-Gita.

El Yoga-Sútra de Patanjali codifica una serie de prácticas y normas, algunas bastante antiguas. Para acceder al yoga es necesario, ante todo, evitar impedimentos como la búsqueda del placer, la ira, la avaricia, el ansia y el sorpor del sueño.

En el plano ético, sus requisitos indispensables son la observancia de la no violencia, la sinceridad, la honestidad, la abstinencia sexual, la pobreza.

Siguen otras obligaciones, como la pureza (shauca), la frugalidad (santosha), la ascesis (tapas), el estudio (svadhayaya) y la devoción al Señor (Ishvara-pranidhana).

Si existen impedimentos debidos a las inclinaciones opuestas, es decir, la violencia, falta de fe religiosa, etc., hay que cultivar las virtudes contrarias.

Sin duda, también son importantes las posturas del cuerpo, las cuales, según Patanjali, deben ser estables muy ágiles, sin esfuerzo inicial.

Los distintos tipos de posturas (asana) varían según las escuelas de yoga.

Una vez elegida la postura adecuada, se produce el control de la respiración (pranayama).